Première institution de lecture publique de Suisse romande, les origines de la bibliothèque d’Yverdon remontent à 1761, année de la création de la Société économique d’Yverdon. C’est à l’instigation de la Société économique de Berne qu’un groupe de notables yverdonnois se réunit pour « encourager les arts utiles » et « étendre le commerce », ainsi qu’on peut le lire dans le registre des procès-verbaux de l’époque. La Société économique entreprend également de constituer une bibliothèque afin de disposer de livres utiles à ses recherches. Une collection se crée grâce aux dons des membres en argent, en livres et même en curiosités naturelles. Ces dons d’objets composent les débuts de la collection du Musée d’Yverdon qui ne se séparera de la bibliothèque qu’en 1904. Réservée dans un premier temps à une élite, la bibliothèque s’est ensuite ouverte à un public de plus en plus large. En 1976, deux bibliothécaires professionnelles sont engagées et les heures d’ouverture sont étendues. En 1994, la bibliothèque est municipalisée et trente ans plus tard, elle devient officiellement bibliothèque mixte, c'est-à-dire publique et scolaire.
Au cours de ses nombreuses années d’existence, la bibliothèque a été localisée à divers endroits de la ville : le Château, le 2e étage de l’Hôtel de Ville, le collège secondaire, les combles du nouveau Casino (actuel Théâtre Benno Besson), l’ancien poste de police (actuelle Maison d’Ailleurs) et, depuis 1986, l’Ancienne-Poste.
